一、多奧機(jī)器人AGV自動(dòng)上下乘梯流程描述：

首先檢查電梯狀態(tài)選擇合適的電梯；

A. 向該電梯發(fā)送內(nèi)召指令，以將轎廂呼叫到機(jī)器人所在樓層；

B. 機(jī)器人持續(xù)查詢(xún)轎廂狀態(tài)，判斷相應(yīng)轎廂是否已到達(dá)，門(mén)是否已打開(kāi)；

C. 相應(yīng)轎廂到達(dá)并且門(mén)打開(kāi)，則發(fā)送維持門(mén)打開(kāi)指令（開(kāi)門(mén)鍵），確保轎廂門(mén)一直打開(kāi)；

D. 機(jī)器人進(jìn)入轎廂，先發(fā)取消維持開(kāi)門(mén)，再向該轎廂發(fā)送內(nèi)召指令，以使轎廂運(yùn)行前往目的樓層；

E. 機(jī)器人繼續(xù)根據(jù)接收到的轎廂狀態(tài)，判斷相應(yīng)轎廂是否已到達(dá)目的樓層，門(mén)是否已打開(kāi)；

F. 相應(yīng)轎廂到達(dá)目的并且門(mén)打開(kāi)，則發(fā)送維持門(mén)打開(kāi)指令（開(kāi)門(mén)鍵），確保轎廂門(mén)一直打開(kāi)；

G. 機(jī)器人出轎廂，發(fā)取消維持開(kāi)門(mén)；